Bulanık mantık kontrolleri Quadrocopter tasarımı ve uygulaması
Küçük Resim Yok
Tarih
2014
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/closedAccess
Özet
Bu çalısmada dört rotorlu dikey olarak havalanan ve konabilen hava araçlarından olan quadrocopterin pozisyon ve açı kontrolleri yapılmıstır. Bunun için öncelikle quadrocopter hakkında genel bilgilendirme yapılmıstır. Bu kapsamda quadrocopterin çalısması, geçmisten günümüze kadar olan gelisme asamaları incelenmis. Literatür taramasında quadrocopter ile ilgili daha önceden yapılmıs çesitli amaçlara yönelik çalısmalar incelenmistir. Yapılan çalısma temel olarak bes asamada ele alınmıstır. Sistemin genel tanıtımı ve analizi, matematiksel modelin olusturulması, kontrol algoritmalarının uygulanması, simülasyon testleri ve kontrol sonuçlarının karsılastırılmasıdır. Sistemin kontrol uygulaması için öncelikle sistemin matematiksel modeli olusturulmus. Daha sonra Simulink ortamında testler yapılmıstır. Pozisyon ve açı kontrolleri için sisteme PID ve bulanık mantık kontrol uygulanmıstır. Simulasyon sonucunda istenilen pozisyonlara ulasımı görsellestirmek için quadrocopterin animasyon uygulaması yapılmıstır ve kontrolcülerin performans sonuçları karsılastırılmıstır.;İnsansız Hava Aracı, Quadrocopter, Matematiksel Model, PID, Bulanık Kontrol.;Unmanned Air Vehicle, Quadrocopter, Mathematical Model, PID, Fuzzy Control.
Açıklama
Araştırma Projesi -- Ege Üniversitesi, 2014
