Robot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesi

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorTunalı, Turhan
dc.contributor.authorDikenelli, Oğuz
dc.date.accessioned2024-08-19T19:31:57Z
dc.date.available2024-08-19T19:31:57Z
dc.date.issued1991
dc.departmentEge Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.descriptionBu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.en_US
dc.description.abstractAbstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computationen_US
dc.description.abstractAbstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.en_US
dc.identifier.endpage66en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11454/83685
dc.identifier.yoktezid15944en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherEge Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessen_US
dc.subjectBilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolen_US
dc.subjectComputer Engineering and Computer Science and Controlen_US
dc.subjectNewton-Euler Yöntemien_US
dc.subjectNewton-Euler methoden_US
dc.subjectRobot koluen_US
dc.subjectRobot armen_US
dc.subjectTers dinamik modellemesien_US
dc.subjectInverse dynamics modellingen_US
dc.titleRobot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesien_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu