Robot kolu ters dinamiğinin parelelleştirilmesi
Küçük Resim Yok
Tarih
1991
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/closedAccess
Özet
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Abstrakt Robot ters dinamiğinin paralel hesaplanması için bir dağıtım algoritması geliştirilmiştir. Algoritma, çoklu komut-çoklu veri (ÇKÇV) modeline ve halka ağ yapışma sahip bir paralel sistem için işlemciler arası iletişim zamanını azaltmayı amaçlamaktadır. Algoritmanın etkinliğinin denenmesi amacıyla, Stanford kolunun ters dinamik denklemleri, her düğümü 80386/387 işlemci, bellek ve 80186 tabanlı İletişim devresi İçeren 5 düğümlü bir ÇKÇV mimarisi üzerine benzetimi yapılmıştır. 80386/387 İşlemcisinin açıklanan hızlan ve 80186 tabanlı iletişim devresinin ölçülen hızı kullanılarak, tüm hesaplamanın bitme samanı olarak 546.5 mikrosaniye elde edilmiştir. Abstract A multiprocessor scheduling algorithm Is developed for the parallel computation of robot inverse dynamics. The algorithm attempts to minimize the interprocessor communication cost for a private memory-multiple Instruction multiple data (MIMD) architecture with a ring topology. As a case study, the inverse dynamic equations of the Stanford manipulator are scheduled onto an MIMD system with five nodes each considered to be containing an 80386/387 CPU, memory and an 80186 based communication circuit. With the announced floating point multiplication and addition figures of 80386/387 and with the actually measured communication speed of the implemented 80186 based system 546.5 usee Is obtained as the finishing time of the computation.
Açıklama
Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.
Anahtar Kelimeler
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control, Newton-Euler Yöntemi, Newton-Euler method, Robot kolu, Robot arm, Ters dinamik modellemesi, Inverse dynamics modelling
