Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorTatlıcıoğlu, Enver
dc.contributor.authorSaka, İrem
dc.date.accessioned2025-02-26T12:01:20Z
dc.date.available2025-02-26T12:01:20Z
dc.date.issued2024
dc.departmentEge Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.description.abstractBu tez çalışması kapsamında eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen $n$ serbestlik dereceli robot kolları için gürbüz denetleyici tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyiciler eyleyici dinamikleri dikkate alınarak sunulmuştur. İlk aşamada eklem pozisyon takibi daha sonra uç işlemci pozisyon takibi gerçekleştirilmiştir. Eklem uzayı çalışmaları dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele ederken görev uzayı çalışmaları kinematik, dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele eden yapıdadır. Tasarlanan tüm denetleyiciler tüm durum geri beslemeli yapılardan oluşmaktadır. Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kolları için eyleyici dinamikleri dikkate alınarak tasarlanan bu denetleyicilerin kararlılık analizleri Lyapunov tarzı yöntemler ile incelenmiş olup takip hatasının kararlılığı ve sınırlılığı matematiksel olarak garanti edilmiştir. Geliştirilen denetleyici tasarımlarının başarımları eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen iki serbestik dereceli robot kolu üzerinde gerçekleştirilen deney çalışmaları ile desteklenmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda takip hatasının görece düşük seviyede kaldığı ve faz gerilimlerinin uygulanabilir aralıklarda olduğu ve dolayısıyla da denetim hedeflerine başarıyla ulaşıldığı gözlemlenmiştir.
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=usXiZIM9Lp0wk-YzRoaT-y72kproYsI9n5twMEdmC4a5EK4r5E744j5PZIYkDBUI
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11454/116289
dc.identifier.yoktezid883329
dc.language.isotr
dc.publisherEge Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
dc.relation.publicationcategoryTez
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectRobot kolları
dc.subjecteklem uzayı
dc.subjectgörev uzayı
dc.subjectgürbüz denetleyici
dc.subjectdoğrusal olmayan denetleyici sistemleri.
dc.subjectRobot manipulators
dc.subjectjoint space
dc.subjecttask space
dc.subjectrobust control
dc.subjectnonlinear control systems.
dc.titleFırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi
dc.typeMaster Thesis

Dosyalar

Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.17 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu