Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi
Küçük Resim Yok
Tarih
2024
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu tez çalışması kapsamında eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen $n$ serbestlik dereceli robot kolları için gürbüz denetleyici tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyiciler eyleyici dinamikleri dikkate alınarak sunulmuştur. İlk aşamada eklem pozisyon takibi daha sonra uç işlemci pozisyon takibi gerçekleştirilmiştir. Eklem uzayı çalışmaları dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele ederken görev uzayı çalışmaları kinematik, dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele eden yapıdadır. Tasarlanan tüm denetleyiciler tüm durum geri beslemeli yapılardan oluşmaktadır. Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kolları için eyleyici dinamikleri dikkate alınarak tasarlanan bu denetleyicilerin kararlılık analizleri Lyapunov tarzı yöntemler ile incelenmiş olup takip hatasının kararlılığı ve sınırlılığı matematiksel olarak garanti edilmiştir. Geliştirilen denetleyici tasarımlarının başarımları eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen iki serbestik dereceli robot kolu üzerinde gerçekleştirilen deney çalışmaları ile desteklenmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda takip hatasının görece düşük seviyede kaldığı ve faz gerilimlerinin uygulanabilir aralıklarda olduğu ve dolayısıyla da denetim hedeflerine başarıyla ulaşıldığı gözlemlenmiştir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Robot kolları, eklem uzayı, görev uzayı, gürbüz denetleyici, doğrusal olmayan denetleyici sistemleri., Robot manipulators, joint space, task space, robust control, nonlinear control systems.
