Top-Robot Geliştirilmesi Ve İşbirlikçi Uygulama Senaryolarında Kullanılması
Küçük Resim Yok
Tarih
2023
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu projede, hareketli yer robotlarının hantal olma, hızlı tepki verememe, ağır hareket etme gibi kısıtlarına yenilikçi bir bakış açısıyla yaklaşan ve bu kısıtları ortadan kaldıran top üzerinde hareket eden yer robotu yani top-robot tasarımı önerilmiştir. Top-robotlar altlarında bulunan top ve benzeri bir küresel yapıyı döndürerek hareket eden robotlardır. Standart hareketli yer robotlarının ağırlık merkezleri yere yakın olup top-robotlar onlardan farklı olarak altındaki küresel yapının üzerinde dik ve dengeli duracak şekilde konumlandırılmış görece ince ve uzun yapıda olup ağırlık merkezleri yerden oldukça yukarıda bulunmaktadır. Top-robotların bir top üzerinde hareket ediyor olmaları ve kürelerin bir düzlem ile temaslarının sadece bir noktada gerçekleşmesinin doğal bir sonucu olarak top-robotlar yere sadece bir noktada temas ederler ki bu durum onlara hareket kabiliyeti anlamında yüksek bir çeviklik ve tüm yönlü bir hareketlilik sağlar. Zemine tek noktada temas ediyor olmaları sayesinde, hareketli yer robotlarından farklı olarak, hareketlerinin gerçekleşmesi için bir doğru veya eğri boyunca düz bir zeminin olması yeterlidir. Tüm bu olumlu özellikleri top-robotların hem karmaşık hem de dar ortamlarda yüksek manevra kabiliyeti ile hareket etmelerine olanak tanır. Top-robotların yere tek noktada temas etmelerinin sonucunda ters sarkacınkine benzer şekilde doğal bir kararsızlıkları bulunmakta olup bu olumsuz durum ile başa çıkabilmek için yani top-robotu dik bir şekilde düşmeden tutabilmek amacıyla aktif bir denetim tasarlamak gerekmektedir. Bu proje kapsamında, 3 adet top-robot geliştirilmiş ve insan-robot ve robot-robot etkileşimlerinin olduğu işbirlikçi uygulamalarda başarılı bir şekilde test edilmişlerdir. Ayrıca top-robotun hız bilgisini kestiren model bilgisi gerektirmeyen hız gözlemcisi tasarlanmış, kararlılık analizleri gerçekleştirilmiş ve başarımı deneysel olarak test edilmiştir. İlaveten, top-robotun doğal olarak kararsız bir yapısı olmasının olumsuzluklarını telafi edebilmek adına iki tane model bilgisi gerektirmeyen ve kazançları öz ayarlamalı denetleyici tasarlanmış, kararlılık analizleri gerçekleştirilmiş ve başarımları deneysel olarak başarıyla sınanmıştır.
Açıklama
15.03.2023
Anahtar Kelimeler
İşbirlikçi robotlar, Mobil robotlar, Top-robot, İleri uyarlamalı ve gürbüz denetim, Hız gözlemcisi.
