FIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİ

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorÜnver, Şükrü
dc.contributor.authorSelim, Erman
dc.contributor.authorTatlıcıoğlu, Enver
dc.contributor.authorZergeroğlu, Erkan
dc.contributor.authorAlcı, Musa
dc.date.accessioned2024-08-31T07:31:33Z
dc.date.available2024-08-31T07:31:33Z
dc.date.issued2023
dc.departmentEge Üniversitesien_US
dc.description.abstractÇalışmamız kapsamında, eklemleri fırçasız doğru akım (DA) motorları kullanılarak sürülen ve hem dinamik hem de kinematik modelinde parametrik belirsizlikler içeren robot kolları için, eyleyici dinamikleri denetleyici tasarımına dahil edilerek uyarlamalı görev uzayı takip denetleyicisi tasarımı gerçekleştirilmiştir. Denetleyici tasarımının doğrudan görev uzayında gerçekleştirilmesi sayesinde pozisyon seviyesinde ters kinematiğin hesaplanmasına ihtiyaç duyulmamaktadır. Geliştirilen tam durum geri beslemeli ve ivme ölçümlerine ihtiyaç duymayan denetleyici yapısı için Lyapunov tabanlı kararlılık analizi gerçekleştirilmiştir. Kararlılık analizinin sonucuna göre robot kolunun hem dinamik hem de kinematik modelindeki parametrik belirsizliklere rağmen görev uzayı takip hatasının asimptotik kararlılığı ve denetleyici girişleri de dahil olmak üzere sistemde kullanılan tüm işaretlerin sınırlılığı garanti edilmiştir. Gerçekleştirilen çalışma ile robot kollarının görev uzayı denetiminde motor dinamikleri göz önünde bulundurulmuş ve bu konudaki öncü sonuçlardan birisi elde edilmiştir. Özellikle robot kolunun dinamik ve kinematik modellerindeki belirsizliklerle tasarlanan özgün uyarlama kuralları ile mücadele edilirken geliştirilen yenilikçi uyarlamalı denetleyicinin görev uzayı takip hatasının asimptotik kararlılığının matematiksel olarak ispatlanması çalışmanın en önemli katkısıdır.en_US
dc.identifier.doi10.31796/ogummf.1264457
dc.identifier.endpage847en_US
dc.identifier.issn2630-5712
dc.identifier.issue3en_US
dc.identifier.startpage834en_US
dc.identifier.trdizinid1215294en_US
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.31796/ogummf.1264457
dc.identifier.urihttps://search.trdizin.gov.tr/tr/yayin/detay/1215294
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11454/103506
dc.identifier.volume31en_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizinen_US
dc.language.isotren_US
dc.relation.ispartofEskişehir Osmangazi Üniversitesi mühendislik ve mimarlık fakültesi dergisi (online)en_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.snmz20240831_Uen_US
dc.subjectUyarlamalı denetimen_US
dc.subjectRobot kollarıen_US
dc.subjectGörev uzayıen_US
dc.subjectDoğrusal olmayan kontrolen_US
dc.subjectFırçasız DA motorlarıen_US
dc.titleFIRÇASIZ DA MOTORLARI İLE SÜRÜLEN VE HEM DİNAMİK HEM DE KİNEMATİK MODEL BELİRSİZLİKLERİ İÇEREN ROBOT KOLLARININ UYARLAMALI DENETİMİen_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu