Ticari araçlar için şerit değiştirme uyarı sistemi tasarımı
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2013
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Türkiye’de ve dünyada her yıl sürücülerin dikkatsizliğinden kaynaklanan yüzbinlerce kaza olmakta ve çok sayıda insan hayatını kaybetmektedir. Bu soruna çözüm getiren Sürücü Yardımcı Sistemler (Driver Assistance Systems - DAS) içerisinde yer alan Şerit Takip Sistemlerinin önemi büyüktür. Araca yerleştirilen kamera ile taşıtın ilerlediği yol sürekli gözlenerek, şerit dışına sapmalar/ihlaller ve sollamaların algılanıp sürücüyü uyaracak sistem geliştirilmiştir. Sistemin, öncelikle yol şerit ve kenar çizgilerin düzgün olduğu otoyollarda çalışması sağlanmış, prensip olarak çalıştığı kanıtlandıktan sonra yol şeritlerinin silik olduğu yollarda da çalışması sağlanacak şekilde geliştirilmiştir. Yol, araca yerleştiren kameradan alınan görüntülerin analizine göre izlenmektedir ve görüntü işleme tekniklerinden yararlanılmaktadır. Görüntü işleme tekniklerinde ilk aşamada resim üzerinden ilgilenilen alan seçilmekte ve kenar-köşe bulma işlemleriyle ele alınan resmin öz nitelikleri çıkarılmaktadır. Öz nitelikleri belirlenen resim üzerinde Hough dönüşümü uygulanarak yol şerit çizgilerini temsil eden doğrular bulunmaktadır. Kural tabanlı karar verme sistemiyle bulunan doğrulardan yol şeritleri seçilmektedir. Belirlenen şeritler sınıflandırma algoritmasıyla ayrıştırılmakta ve şeritlerin doğruluğu kesinleştirildikten sonra aracın yol üzerindeki konumu belirlenmektedir. Son aşamada da hatalı durum oluştuğunda uyarı sistemleri çalıştırılmaktadır. Bu amacı gerçekleştirecek yazılım, ARM tabanlı Imx53qsb kartında araç dışında ve araç içinde gerçek zamanlı olarak test edilmiştir. Imx53qsb kartı üzerinde Linux gömülü sistemi çalıştırılmaktadır. Görüntü işleme uygulamaları için açık kaynak kodlu OpenCV kütüphanesinden yararlanılmıştır. Proje sonunda ticari araçlar için mobil kullanıma uygun, kararlı çalışabilen şerit takip sistemi tasarlanmıştır. Proje San-Tez kapsamında proje ortağı BMC desteği ile geliştirilmiştir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Sürücü Yardımcı Sistemler, Bilgisayar Görüşü, Şerit Takip Sistemi, Hough Dönüşümü, Sınıflandırıcı, Gömülü Sistem Tasarımı., Driver Assistant Systems, Computer Vision, Lane Tracking System, Hough Transform, Clustering, Embedded System Design., Elektrik-Elektronik Mühendisliği A.B.D.
