Sürü robotlar için yönlendirme ve izleme platformunun tasarımı ve geliştirilmesi
Küçük Resim Yok
Tarih
2024
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Gelişen teknolojiler ile, düşük maliyetli ve ileri hareket yeteneklerine sahip robotların üretimi giderek yaygınlaşmıştır. Yeni nesil robotlar, çeşitli sensörler aracılığıyla farklı ortamlarda navigasyon yapabilir ve engelleri, boşlukları veya açık alanları algılayabilirler. Ayrıca, bu robotlar çeşitli nesneleri uzak mesafelere taşıma yeteneğine sahiptirler. WiFi, Bluetooth ve 5G gibi çeşitli iletişim teknolojilerini destekleyen bu robotlar, ortamdan topladıkları verileri gerçek zamanlı olarak bir kontrol merkezine iletebilir ve çok sayıda hareket, algılama ve işlem komutunu yerine getirebilirler. Küçük ölçekli robotların üretim maliyetlerinin düşmesi, çeşitli uygulamalarda tekil robot sistemleri yerine çoklu robot sistemlerinin kullanımını yaygınlaştırmıştır. Bu tez çalışması, sürü robotların eş zamanlı işlem yapabilme, görev paylaşımı ve hızlı patika bulma gibi avantajlarını kullanabilmek için bir yönlendirme ve izleme platformunun tasarımı ve geliştirilmesini amaçlamaktadır. Mobil robotlar, çeşitli sensörler aracılığıyla çevrelerini algılayarak ortamda gezinebilir, engelleri tespit edebilir ve ortamın bir haritasını oluşturabilir. Bir mobil robot sürüsünün tek bir platformdan kontrol edilmesi, robotların farklı uygulamalardaki verimliliğini ve kullanılabilirliğini artırabilir. Bu tez çalışmasında, mobil robotların izlenmesi, kontrol edilmesi ve çevresel haritalamanın gerçekleştirilmesi amacıyla çoklu robot kontrol platformu tasarlanmıştır. Söz konusu platform, sensörlerle ve robotlarla etkileşim kurmayı kolaylaştırmakta, ayrıca mobil robotlar üzerinde karmaşık haritalama ve patika planlama algoritmalarının daha etkin bir şekilde uygulanabilmesine olanak tanımaktadır. Sunulan sistem, mobil robotlar üzerinde çeşitli haritalama ve patika planlama algoritmalarının uygulanmasıyla bir test ortamında değerlendirilmiştir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Otonom Mobil Robotlar, Konumlama, Patika Planlama, Haritalama, TurtleBot., Autonomous Mobile Robots, Obstacle Avoidance, Path Planning, Mapping
