Sürü robot algoritmaları üzerine

Sürü robotlar için hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma, görev paylaşımı ve kendi hedefini belirleme problemlerinin çözümü için yıllardır çeşitli algoritmalar geliştirilmiştir. Gerçek bir sürü robot ortamında tüm bu problemlerle karşılaşılır ve çözülmesi için birlikte ele alınması gerekir. Bu çalışmanın amacı bu sorunlarla başa çıkmak için işbirlikçi yinelemeli katmanlı bir mimari yaklaşımla çalışan bir algoritma ortaya koymak, bahsi geçen sorunları bir arada ve etkin bir veri/karar akışı sağlayarak çözmektir. Bu çalışma kapsamında görev paylaşımı sorununun çözümü için yeni bir yaklaşım tanımlanırken, hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma ve kendi hedefini belirleme problemleri çözümü için operasyonun doğruluğu ve etkinliğini sağlamak amacıyla hibrit bir yaklaşım önerilmektedir. Önerilen katmanlı mimari algoritma yaklaşımı, gerçek ortamın dinamik olarak değişen belirsizliğine karşılık sürünün doğru ve gecikme olmadan karar verebilmesine olanak sağlamaktadır. Algoritma başarısını kanıtlamak için de iki farklı simülasyon ortamı geliştirilmiştir.