Yazar "Saka, İrem" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 1 / 1
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi
    (Ege Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2024) Saka, İrem; Tatlıcıoğlu, Enver
    Bu tez çalışması kapsamında eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen $n$ serbestlik dereceli robot kolları için gürbüz denetleyici tasarımları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan denetleyiciler eyleyici dinamikleri dikkate alınarak sunulmuştur. İlk aşamada eklem pozisyon takibi daha sonra uç işlemci pozisyon takibi gerçekleştirilmiştir. Eklem uzayı çalışmaları dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele ederken görev uzayı çalışmaları kinematik, dinamik ve elektriksel sistem model parametrelerindeki belirsizlikler ile mücadele eden yapıdadır. Tasarlanan tüm denetleyiciler tüm durum geri beslemeli yapılardan oluşmaktadır. Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kolları için eyleyici dinamikleri dikkate alınarak tasarlanan bu denetleyicilerin kararlılık analizleri Lyapunov tarzı yöntemler ile incelenmiş olup takip hatasının kararlılığı ve sınırlılığı matematiksel olarak garanti edilmiştir. Geliştirilen denetleyici tasarımlarının başarımları eklemleri fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen iki serbestik dereceli robot kolu üzerinde gerçekleştirilen deney çalışmaları ile desteklenmiştir. Deneysel çalışmalar sonucunda takip hatasının görece düşük seviyede kaldığı ve faz gerilimlerinin uygulanabilir aralıklarda olduğu ve dolayısıyla da denetim hedeflerine başarıyla ulaşıldığı gözlemlenmiştir.