Yazar "Özsoyeller, Deniz" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 3 / 3
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Çok boyutlu kapsama ve randevu için dağıtık algoritmalar(Ege Üniversitesi, 2014) Özsoyeller, Deniz; İşler, Volkan; Erciyeş, KayhanMobil robotikteki gelişmeler, düşük maliyetli, güvenilir robotların karmaşık ortamlarda dolaşmasını ve karmaşık işler gerçekleştirmesini mümkün hale getirmiştir. Bir grup robotla bir işin etkin bir şekilde yürütülebilmesi için etkili robot stratejileri tasarlamak önemlidir. Bu tezde temel bir problem olan, mobil robotlarla randevu arama problemini çalışılmıştır. Randevu arama problemi bir ortamda birbirlerinden farklı konumlarda bulunan robotların en kısa zamanda nasıl buluşabileceği ile ilgilenir. Arama ve kurtarma bu problemin önemli uygulamalarından biridir. Kurtarıcılar (robotlar) afet ve patlama gibi durumlarda kurbanları veya hayatta kalanları arayabilir. Uydu alıcılarının olmadığı, gücün sınırlı olduğu veya ortamın geometrisinin elverişli olmadığı durumlarda robotların başarılı iletişim kurmak için aralarında görüş hattının sağlanması gerekir. Bu gibi bir durumda robotların iletişim kurmak için birbirlerinin yanında olması gerekir, yani buluşmaya ihtiyaçları vardır. Böyle durumlar için, randevu arama probleminin diğer uygulamaları da robotlar arasında ağ formasyonu, çoklu robot keşif ve haritalamadır. Bu tezde problemin simetrik versiyonu çalışılmıştır. Bu versiyonda, her robot aynı stratejiyi çalıştırır, çünkü önceden buluşup arama sırasında kullanacakları stratejilere karar verme şansları yoktur. İlk olarak problem doğru üzerinde bulunan, aralarındaki başlangıç uzaklığını bilmeyen aynı özelliklere sahip iki robotla çalışılmış ve simetrik bir randevu arama stratejisi sunulmuştur. Robotların hem senkron olduğu, yani aramaya aynı anda başladıkları hem de asenkron oldukları yani aramaya farklı zamanlarda başladığı durumu düşünülmüştür. İkinci olarak, aynı problem engelli ve engelsiz düzlemsel ortamlarda iki ve ikiden çok robot ile çalışılmıştır. Bu ortamlar için simetrik bir randevu arama stratejisi tasarlanmıştır. Bu kısımda ayrıca engelli bir ortamın bir robot ile keşfi için de bir algoritma sağlanmıştır. Hem doğru hem de düzlemsel ortamlar için tasarlanan simetrik randevu stratejilerinin performası teorik olarak ispatlanmış ve simülasyonlarla ve deneylerle değerlendirilmiştir.Öğe Çok robotlu kapsama ve randevu için dağıtık algoritmalar(Ege Üniversitesi, 2015) Özsoyeller, Deniz; Erciyeş, Kayhan; İşler, VolkanMobil robotikteki gelişmeler, düşük maliyetli, güvenilir robotların karmaşık ortamlarda dolaşmasını ve karmaşık işler gerçekleştirmesini mümkün hale getirmiştir. Bir grup robotla bir işin etkin bir şekilde yürütülebilmesi için etkili robot stratejileri tasarlamak önemlidir. Bu tezde temel bir problem olan, mobil robotlarla randevu arama problemini çalışılmıştır. Randevu arama problemi bir ortamda birbirlerinden farklı konumlarda bulunan robotların en kısa zamanda nasıl buluşabileceği ile ilgilenir. Arama ve kurtarma bu problemin önemli uygulamalarından biridir. Kurtarıcılar (robotlar) afet ve patlama gibi durumlarda kurbanları veya hayatta kalanları arayabilir. Uydu alıcılarının olmadığı, gücün sınırlı olduğu veya ortamın geometrisinin elverişli olmadığı durumlarda robotların başarılı iletişim kurmak için aralarında görüş hattının sağlanması gerekir. Bu gibi bir durumda robotların iletişim kurmak için birbirlerinin yanında olması gerekir, yani buluşmaya ihtiyaçları vardır. Böyle durumlar için, randevu arama probleminin diğer uygulamaları da robotlar arasında ağ formasyonu, çoklu robot keşif ve haritalamadır. Bu tezde problemin simetrik versiyonu çalışılmıştır. Bu versiyonda, her robot aynı stratejiyi çalıştırır, çünkü önceden buluşup arama sırasında kullanacakları stratejilere karar verme şansları yoktur. İlk olarak problem doğru üzerinde bulunan, aralarındaki başlangıç uzaklığını bilmeyen aynı özelliklere sahip iki robotla çalışılmış ve simetrik bir randevu arama stratejisi sunulmuştur. Robotların hem senkron olduğu, yani aramaya aynı anda başladıkları hem de asenkron oldukları yani aramaya farklı zamanlarda başladığı durumu düşünülmüştür. İkinci olarak, aynı problem engelli ve engelsiz düzlemsel ortamlarda iki ve ikiden çok robot ile çalışılmıştır. Bu ortamlar için simetrik bir randevu arama stratejisi tasarlanmıştır. Bu kısımda ayrıca engelli bir ortamın bir robot ile keşfi için de bir algoritma sağlanmıştır. Hem doğru hem de düzlemsel ortamlar için tasarlanan simetrik randevu stratejilerinin performası teorik olarak ispatlanmış ve simülasyonlarla ve deneylerle değerlendirilmiştir. Anahtar Sözcükler: Doğrusal arama problemi, arama problemi, simetrik randevu, robot randevu, robot keşif ve kapsamaÖğe Telsiz duyarga ağlarında eşuyumlu çalışma için dağıtık kapsayan ağaç ve kümeleme algoritmaları(Ege Üniversitesi, 2008) Özsoyeller, Deniz; Erciyeş, KayhanBu tez çalıışmasında, Telsiz Duyarga Ağlarında (TDA) kümeleme, omurga oluşturma ve senkronizasyon problemlerini çözmek için hiyerarşik bir mimari üzerine üç protokol önerilmiş ve uygulanmıştır. Birinci katman, Küme Tabanlı Dağıtık Kapsayan Ağaç Algoritması (DKAA) ile oluşturulmuş ve uygulanmıştır. DKAA’nın ana fikri, Kök (Ing. Sink) tarafından başlatılan ve düğümleri ağaç üzerindeki seviyelerine göre ALTKÖK, ORTA ve YAPRAK düğüm olarak ayıran ve her seviyede oluşan alt köklerin küme liderleri olduğu kümeler oluşturmaktır. Halka Oluşturma Algoritması (HOA) 2. katman olan omurga oluşturma amacıyla oluşturulmuştur. HOA’nın ana fikri, dağıtık kapsayan ağaç algoritması sonucunda oluşmuş olan kümelerle her seviyede halka şeklinde bir omurga oluşturarak küme liderlerini birbirine bağlamaktır. Son olarak, bu 2 katmanın en üstüne γ eşuyumcusu uygulanmıştır. Eşuyumcular, eşuyumlu algoritmaların eşuyumsuz bir dağıtık sistemde eşuyumlu olarak çalışmasını sağlarlar. Bu katmanda, TDA’nda eşuyumlu algoritma ve protokolleri eşuyumsuz TDA ortamında çalıştırabilmek için bir uygulanmı tır. E uyumcular, e uyumlu algoritmaların e uyumsuz bir da ıtık sistemde e uyumlu olarak çalı masını sa larlar. Bu katmanda, TDA’nda e uyumlu algoritma ve protokolleri e uyumsuz TDA ortamında çalı tırabilmek için bir γ eşuyumcusu mimarisi önerilmiştir. Bu eşuyumcu, başlıca α ve β eşuyumcularından oluşmaktadır. Çalışmamızda, TDA önce kapsayan ağaçlardan oluşan kümelere ayrılmakta, sonra bu kümeler bir halka ağ protokolü ile birbirine bağlanmaktadır. Kümelerin içinde β eşuyumcusu, kümeler arasında ise α eşuyumcusu kullanılarak γ eşuyumcusu gerçeklenmektedir. Algoritmaların zaman ve mesaj karmaşıklıkları analiz edilmiş ve ns2 simülasyon ortamında sonuçları alınmıştır. Sonuçlar üç seviyede önerilen algoritmaların zaman bakımından ölçeklenebilir olduğunu göstermiştir.
