Tek serbestlik dereceli bir yürüme ortezinin tasarımı ve üretimi
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2013
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu tez yürüme engelli hastaların günlük yaşamlarında yürümesine yardımcı olacak ve/veya rehabilitasyon süreçlerinde kullanılabilecek bir dış iskeletin tasarımı ve üretimini amaçlamaktadır. Dış iskelet, tek serbestlik derecelidir. Mekanizma hareketinin insan yürüyüşünün kalıplarına (walking pattern) olabildiğince benzemesi için kam mekanizması kullanılmasına karar verilmiştir. Dış iskelet mekanizmasının tasarımında kullanılacak kam profillerini elde etmek için insan yürüyüşünü taklit eden bir robot uygulamasının verileri kullanılmıştır. Farklı yürüme kalıplarına göre kam profili üretebilen bir algoritma doğal kübik spline yöntemi kullanılarak oluşturulmuş ve MATLAB kodları yazılmıştır. Hesaplanan kam profilleri geometrik olarak optimize edildikten sonra dış iskelet mekanizmasının katı modeli bir CAD programı yardımı ile tasarlanmış, son aşamada ise prototip üretimi gerçekleştirilmiştir. Sonuç bölümünde üretilen prototipin çalışma durumu tartışılarak iyileştirme için öneriler yapılmıştır.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Dış iskelet, kam mekanizması, yürüme mekanizması, kübik spline, yürüme kalıbı, ortopedik rehabilitasyon., Exoskeleton, the cam mechanism, the mechanism of walking, cubic spline, walking pattern, orthopedic rehabilitation., Makine Mühendisliği A.B.D.
