Intrakranial uygulamalar için altı serbestlik dereceli mikrorobot sistemi tasarımı ve analizi
Yükleniyor...
Tarih
2016
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Ege Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Manyetik mikrorobotlar, elektromanyetik alan içerisinde kontrollü olarak yer değiştirebilen ve konumlandırılabilen cihazlardır. Hareket enerjilerini temassız olarak kontrollü manyetik alan sağlayan elektromanyetik aktüatörden(EMA) alırlar. EMA'nın sargı akımları ayarlanarak, mikrorobotun hareketini sağlayan etki kuvveti ve mikrorobotun hareket yörüngesi kontrol edilir. Manyetik mikrorobotların konumlaması uzaktan temassız olarak sağlandığından hareket için gereken güç ünitesi ve aktüatörleri üzerinde taşımaz. Bu sayede mikrorobotun boyutu küçülebilmekte ve dolayısıyla hassas ortamlarda (insan damarları, beyin, göz vb.) kullanımları daha uygun olmaktadı. Gelecek yıllarda sıvı ve dokular içerisinde hareket eden manyetik mikrorobotların tıpta ve bilimde canlı içerisinde belirli bir noktaya ilaç iletme, örnek alma, yüzey parçalama gibi bir çok kullanım alanı olacağı öngörülmektedir. Bu çalışmada, mikrorobot ve mikrorobotu üç boyutlu uzayda hareket ettirecek elektromanyetik aktüatör ve denetleyici sistemi parametrik olarak bilgisayar ortamında tasarlanmış ve manyetik mikrorobotun açık çevrim kontrollü hareketi sağlanmıştır.
Magnetic microrobots are devices whose motions can be controlled in electromagnetic field. They take their energy from electromagnetic actuators(EMAs) which induce controlled magnetic field without any contact. By adjusting the coil currents of EMAs, action force that provide movement of microrobot and the motion of trajectory can be controlled. Power supply and actuators that needed for the energy of motion are not on body of microrobot because positioning of microrobots are done untethered. Thus size of microrobots can be very small and there can be enough space for special purposed actuators. For these reasons, applications in sensitive environments(human veins, brain, eye etc.).It is forseen that many applications of magnetic microrobots that moves in liquids and tissues will find application ares like sample gathering, drug delivery in body, surface fragmentation in medice and science in the next years. In this study, microrobot and electromagnetic actuator – controller system that moves microrobot in 3D space will be designed and manufactured parametrically in multiphysics environment as a whole with computer aided design and analysis tools.
Magnetic microrobots are devices whose motions can be controlled in electromagnetic field. They take their energy from electromagnetic actuators(EMAs) which induce controlled magnetic field without any contact. By adjusting the coil currents of EMAs, action force that provide movement of microrobot and the motion of trajectory can be controlled. Power supply and actuators that needed for the energy of motion are not on body of microrobot because positioning of microrobots are done untethered. Thus size of microrobots can be very small and there can be enough space for special purposed actuators. For these reasons, applications in sensitive environments(human veins, brain, eye etc.).It is forseen that many applications of magnetic microrobots that moves in liquids and tissues will find application ares like sample gathering, drug delivery in body, surface fragmentation in medice and science in the next years. In this study, microrobot and electromagnetic actuator – controller system that moves microrobot in 3D space will be designed and manufactured parametrically in multiphysics environment as a whole with computer aided design and analysis tools.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Mikrorobot, Elektromanyetik Manipulasyon, Elektrik Makinası, Mekatronik Tasarım, Microrobot, Electromagnetic Manipulation, Electric Machinery, Mechatronic Design
