Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11454/4217
Title: Parça toplayan hareketli robotlar için genetik algoritmalarla yol planlaması
Authors: Uğur, Aybars
Kalaycı, Oğuz
Keywords: Eniyileme
Gezgin Satıcı Problemi
Genetik Algoritmalar
2-opt
yol planlama
robotbilim
Optimization
Travelling Salesman Problem
Genetic Algorithms
2-opt
Path Planning
Robotics
Bilgisayar Mühendisliği A.B.D.
Issue Date: 2009
Publisher: Ege Üniversitesi
Abstract: Bu tez çalışmasında genetik algoritmalar yardımıyla parça toplayan hareketli robotlar için yol planlaması ve tur gerçekleştirimi yapılmıştır. Bu kapsamda TARP (Travelling Armed Robot Problem) ve DDGSP (Daire Düğümlü Şehirler İçin Gezgin Satıcı Problemi) isimli uygulamalar geliştirilmiştir. TARP ve DDGSP gezgin satıcı problemini kapsayan çalışmalardır. Gezgin satıcı probleminde tüm şehirlerin merkezleri ziyaret edilmektedir. Fakat, TARP uygulamasında kol mekanizması ve DDGSP’de şehirlerin daire şeklinde olması nedeniyle buna gerek yoktur. Robot, parçaları kol mesafesi kadar yaklaşarak veya şehir sınırına konumlanarak toplayabilir. Gezgin robot, parçaları toplar ve başlangıç noktasına geri döner. DDGSP’nin geliştirilmiş sürümlerinde sabit ve değişebilir uzunlukta özelliğe sahip kol mekanizması da eklenmiştir. Bu süreçlerde, kol mekanizması sayesinde dolaşılan mesafe azalmış olur. Parçaların konum bilgileri robot tarafından bilinmekte ve kendi konumunu dikkate alarak uygun parçadan başlayarak toplama işlemini gerçekleştirmektedir. Çözüm genetik algoritmalar ve 2-opt yöntemi kullanılarak java ortamında gerçekleştirilmiştir. Mobil robot tasarlanmış ve turlar sanal ortamda canlandırılmıştır. Algoritmanın performansı TSPLIB ile kıyaslanmış ve analiz edilmiştir.
URI: http://hdl.handle.net/11454/4217
Appears in Collections:Fen Bilimleri Enstitüsü Tezleri

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
oguzkalayci2009.pdf1.38 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

Admin Tools